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出版社： 化学工业出版社
ISBN：9787122437037
版次：1
商品编码：14102760
品牌：化学工业出版社
包装：平装
开本：16开
出版时间：2023-09-01
用纸：胶版纸
页数：195
字数：225000
正文语种：中文
产品特色
编辑推荐
无论是从理论研究还是从实际应用的角度来看，本书对于学习和推广多智能体系统控制都具有一定的意义。本书将成为多智能体系统控制领域的一本有用的教材和参考资料，对那些希望深入了解、学习和应用多智能体系统控制技术的学生、研究人员、学者和工程师来说，都将是一本不可或缺的指南。在写作风格上，既注重文字表达的严谨性以符合专业领域的知识性、科学性要求，又注重文字表达的通俗易懂以满足教材本身惠及大众学子的功能。
内容简介
本书分为三篇内容。第1篇是多智能体机器人系统的基础(第1～3章)，介绍多智能体系统的概念、必要的控制原理和数理知识。第2篇是多智能体机器人系统的控制(第4～5章)，分别针对一阶和二阶多智能体系统进行了各种情况下的一致性和编队控制与验证。第3篇是多智能体机器人系统的应用(第6～8章)，分别针对多无人车系统、多无人机系统以及由它们组成的异构多智能体系统，讲述了在各种情况下的一致性控制、编队控制和最优控制等的实验与应用。
本书将课程思政和党的二十大对高等教育的要求有效地融合进了专业授课内容之中。本书配有PPT电子课件、程序、教学大纲和授课计划，以及各章习题的参考答案，免费提供给选用本书作为教材的授课教师和读者。需要者请登录化学工业出版社化工教育(www.cipedu.com.cn)下载或手机微信扫下方二维码获取。
本书为高等院校控制理论与控制工程、电子信息等专业的研究生教材，也可作为自动化类、人工智能、机器人工程等相关专业的本科教材，还可供相关领域的工程技术人员参考。
作者简介
戴凤智
天津科技大学电子信息与自动化学院教师。北京理工大学自动化专业学士和硕士，日本国立大分大学博士。
主编科普类图书和教材13本，荣获中国轻工业优秀教材二等奖和信息通信科普教育精品图书奖。主持的工作分别于2018年和2022年获得天津市教学成果奖二等奖。获得“十三五”期间天津市全民科学素质工作先进个人和天津市工程专业学位优秀指导教师。
现为天津市机器人学会理事、中国机械工业教育协会机器人工程专业教学委员会委员、中国自动化学会“智向未来”自动化与人工智能科普百人团专家。
目录
第1篇 多智能体机器人系统的基础
第1章 多智能体机器人系统
1.1 多智能体机器人系统简介
1.1.1 理论发展及其特点
1.1.2 多智能体系统的研究内容
1.1.3 多智能体系统的应用领域
1.2 多智能体机器人系统的控制
1.3 多智能体机器人系统的编队控制
1.4 多智能体机器人系统的控制形式
1.5 本书的结构安排
思考与练习题
第2章 多智能体机器人系统的控制原理
2.1 机器人的经典控制理论
2.1.1 线性连续系统
2.1.2 线性离散系统
2.2 机器人的线性系统理论
2.2.1 状态空间分析
2.2.2 定常连续系统求解
2.2.3 定常离散系统求解
2.2.4 可控性和可观性
2.3 李雅普诺夫稳定性分析
2.3.1 李雅普诺夫稳定性
2.3.2 李雅普诺夫稳定判据
2.3.3 李雅普诺夫第二法稳定性判据
本章小结
思考与练习题
第3章 多智能体机器人系统的数理知识
3.1 多智能体分析的代数图论
3.1.1 图的概念
3.1.2 图的类型
3.1.3 图的矩阵表示
3.2 多智能体相关的矩阵分析
3.2.1 矩阵基础
3.2.2 矩阵分析
3.3 机器人的坐标转换
3.3.1 二维空间转换
3.3.2 三维空间转换
本章小结
思考与练习题
第2篇 多智能体机器人系统的控制
第4章 一阶多智能体机器人系统
4.1 一阶机器人系统模型
4.2 连续时间下的机器人一致性控制
4.2.1 问题描述
4.2.2 设计控制器
4.2.3 实验验证
4.3 离散时间下的机器人一致性控制
4.3.1 问题描述
4.3.2 设计控制器
4.3.3 实验验证
4.4 切换拓扑系统的一致性控制
4.4.1 问题描述
4.4.2 设计控制器
4.4.3 实验验证
4.5 连续时间含时延系统的一致性控制
4.5.1 问题描述
4.5.2 设计控制器
4.5.3 实验验证
4.6 领航跟随系统的一致性控制
4.6.1 问题描述
4.6.2 设计控制器
4.6.3 实验验证
本章小结
思考与练习题
第5章 二阶多智能体机器人系统
5.1 二阶机器人系统模型
5.2 连续时间下的机器人一致性控制
5.2.1 问题描述
5.2.2 设计控制器
5.2.3 实验验证
5.3 离散时间下的机器人